Diana_mcp by Oscar-wu747 - MCP Server

DianaApi MCP Agent

基于Model Context Protocol的Diana机械臂控制服务器，提供完整的机械臂操作接口。

功能特性

🔗 连接管理: 连接/断开机械臂，支持多IP配置
📊 状态监控: 获取关节位置、TCP姿态、机器人状态
🤖 运动控制: 关节模式、直线模式、TCP方向移动
🛑 安全控制: 运动停止、恢复、自由驱动模式
⚡ 实时交互: 通过MCP协议与AI助手无缝集成

快速开始

环境准备

# 创建conda环境
conda env create -f environment.yml
conda activate mcp-demo

# 安装依赖
./scripts/install.sh

运行服务器

# 激活环境后运行
python -m server.mcp_server

IDE集成

项目包含自动配置，支持VS Code和Cursor：

项目级配置（推荐，便于移植）:

VS Code: .vscode/mcp.json
Cursor: .cursor/mcp/myserver/mcp.json

使用方法

确保conda环境 mcp-demo 已激活
重启 VS Code/Cursor 或重新加载 MCP 配置
MCP 服务器将自动启动（服务器名称：diana-mcp）
可以在编辑器中使用以下工具

API工具

工具	描述	参数
`connect_robot`	连接机械臂	`ip?` (可选)
`disconnect_robot`	断开连接	-
`get_joint_positions`	获取关节位置	`ip?`
`get_tcp_pose`	获取TCP位置	`ip?`
`get_robot_state`	获取机器人状态	`ip?`
`move_joint_positions`	关节模式移动	`ip?, joints[7], velocity?, acceleration?`
`move_joint_positions_json`	关节模式移动（JSON格式）	`ip?, joints_json, velocity?, acceleration?`
`move_linear_pose`	直线模式移动	`ip?, pose[6], velocity?, acceleration?`
`move_to_home_position`	移动到默认原点位置	`ip?, velocity?, acceleration?`
`move_tcp_direction`	TCP方向移动	`ip?, direction, velocity?, acceleration?`
`rotate_tcp_direction`	TCP旋转	`ip?, direction, velocity?, acceleration?`
`stop_motion`	停止运动	`ip?`
`resume_motion`	恢复运动	`ip?`
`enable_free_driving`	自由驱动模式	`ip?, mode`

MCP服务器配置

服务器信息

名称: diana-mcp
类型: stdio
命令: 使用当前Python解释器 (${command:python.interpreterPath})
参数: ["-m", "server.mcp_server"]
工作目录: ${workspaceFolder}
环境变量: PYTHONPATH=${workspaceFolder}

项目结构

DianaApi_agent_MCP/
├── docs/                  # 文档目录
│   └── IMPROVEMENTS.md    # 改进建议文档
├── scripts/               # 脚本目录
│   ├── format_code.sh     # 代码格式化脚本
│   └── install.sh         # 安装脚本
├── server/                # MCP 服务器代码
│   ├── mcp_server.py      # MCP 服务器主文件
│   ├── tools.py           # 工具定义
│   ├── config.py          # 配置管理
│   ├── error_handler.py   # 错误处理
│   ├── utils.py           # 工具函数和辅助类
│   └── robot_loader.py    # 机器人控制模块加载器
├── src/                   # 源代码
│   └── diana_api/         # 机械臂 API 核心库
├── lib/                   # 底层库文件 (.so)
├── var/                   # 运行时数据
│   ├── mcp/               # MCP 数据目录
│   └── logs/              # 日志文件目录
├── examples/              # 示例脚本
│   ├── example_client.py
│   └── call_mcp_tool.py
├── tests/                 # 测试脚本
├── environment.yml        # conda环境配置
├── setup.py               # Python 包配置
├── pyproject.toml         # 项目配置文件
└── README.md              # 项目主文档

代码架构

项目采用**模板方法模式（Template Method Pattern）**统一管理所有 MCP 工具函数：

统一执行模板: _execute_robot_action() 和 _execute_robot_action_async() 统一处理连接检查、输出抑制、错误处理和响应格式化
工具函数简化: 每个工具函数只需关注参数验证和调用对应的 controller 方法
代码复用: 减少重复代码约 77 行，提高可维护性

使用示例

import asyncio
from fastmcp import Client

async def main():
    async with Client("server.mcp_server") as client:
        # 连接机器人
        result = await client.call_tool("connect_robot", {"ip": "192.168.10.75"})

        # 获取关节位置
        joints = await client.call_tool("get_joint_positions", {})

        # 移动到零位
        await client.call_tool("move_joint_positions", {
            "joints": [0.0] * 7,
            "velocity": 0.2
        })

        # 移动到默认原点位置（推荐）
        await client.call_tool("move_to_home_position", {
            "velocity": 0.5,
            "acceleration": 0.5
        })

asyncio.run(main())

配置

默认IP: 192.168.10.75
默认原点位置: 关节角度（度）[-85, -25, 16, 130, 7, -60, -3]，可在 server/config.py 中修改 DEFAULT_HOME_JOINTS_DEGREES
Python版本: >=3.8
依赖: fastmcp>=2.13.0

开发者测试

在没有真机的情况下运行测试：

Smoke测试:

# 从项目根运行（确保 PATH 指向系统 Python）
PYTHONPATH=./src python3 tests/run_tasks_smoke.py

Pytest测试:

pip install -U pytest
PYTHONPATH=./src pytest -q

✅ 所有配置测试通过

这些测试会 monkeypatch diana_api 的调用，验证任务模型与控制层逻辑，不需要连接真机。

代码格式化

项目使用 Black 进行代码格式化。

安装格式化工具:

# 使用 conda 环境（推荐）
conda env update -f environment.yml

# 或直接安装
pip install black>=23.12.0 isort>=5.13.0

格式化代码:

# 使用脚本（推荐）
./scripts/format_code.sh

# 或手动运行
black .
isort .

只检查不修改:

black --check .
isort --check .

Pre-commit 钩子（可选）:

pip install pre-commit
pre-commit install
# 之后每次 git commit 前会自动格式化

Oscar-wu747/Diana_mcp